grotti/docs/internal/Abraeumen.md

# Grotti: Abräumen und weiterdrucken (Kobra 3)

Stand **13.10.2026**.

Nach dem Druck kann Grotti auf der **Kobra 3** Bett und Düse abkühlen und die Teile mit dem Extruderkopf nach vorn vom Bett schieben. Danach startet der nächste Schritt oder die nächste Wiederholung. Die **Kobra S1** ist geschlossen — Abräumen dort ist noch offen.

## Quittierung vs. Schieben

- **Wand „Platte geräumt“:** Quittierung + optional Urteil. Tabelle `bed_status`, API `POST /api/v1/drucker/<host>/abraeumen` mit `confirm`. Fährt keine Bahn. Offener Live-Lauf wird als `completed` geschlossen (History von Moonraker oft ohne Endzeit). `needs_clear` setzt der Watcher beim Live-Übergang Druckende/Abbruch/Fehler (nicht schon beim Start; nicht blind beim ersten Blick nach Neustart). Solange gesetzt, startet „wenn frei“ den nächsten Job nicht.
- **Ablauf (Dateien):** Drucken → Abkühlen → Schieben → Tasten, dann der nächste Druck mit LeviQ. Eine Bestätigung beim Einreihen; Schieben läuft ohne zweite Rückfrage. Nach erfolgreichem Schieben ist die Platte automatisch quittiert.
- **Normale Drucke** und „Nochmal“ schieben nicht — nach dem Druck muss man auf der Wand quittieren.

## Oberfläche

Unter **Dateien** erscheint die Karte **Ablauf**, sobald mindestens eine Kobra 3 gewählt ist. Der Nutzer baut die Schritte selbst:

- **Drucken** — Datei, Bettnetz (LeviQ) standardmäßig an
- **Abkühlen** — Heizung aus, Lüfter an, Düse in die Bettmitte, warten bis Bett/Düse unter den Grenzen
- **Schieben** — Bahn mit einstellbaren Zahlen, danach Lüfter aus
- **Tasten** — kein `G28 Z`. **Mit aktivem LeviQ-Netz** (kein `BED_MESH_CLEAR`): `Result` = Höhe über der lokalen Platte. Bezugspunkt + Tastpunkt (x/y) einstellbar. Maß: letztes `Result is z=` aus dem Store. Über `max_delta_mm` (Default 3 mm) = Restteil. Enge 1 mm/2,5 mm-Werte aus alten Abläufen werden auf 3 mm angehoben (kalt an der Düse sonst Fehlalarm).

Darunter **wie oft hintereinander**. Einreihen legt einen Eintrag in die Warteschlange „Wenn frei“. **Schieben testen** fährt die Bahn auf einer freien Kobra 3 (Bestätigung „Bett ist leer“). Werte merkt sich der Browser lokal.

Vor dem Bett braucht es eine Kiste. Der Weg nach vorn muss frei sein.

Standardreihenfolge: `Drucken → Abkühlen → Schieben → Tasten` (dann Wiederholung, LeviQ am Druckstart). Altes 3×3-Prüfen (`probe_count` / `mesh_*`) wird übersprungen und in der Schrittleiste nicht mehr gezeigt.

## Standardbahn (editierbar)

- Abkühlen: Heizung aus, Idle verlängern (Stepper an), Park Bettmitte. Z zuerst relativ **+40 mm** (gegen Z-max gekappt), dann X125/Y125. Hub wird geprüft.
- Schieben: hoch → Y hinten (`y_from` Default **250**) → Z noch klar? → **langsam** auf `z_push` (`F400`, nie F3000). Z prüfen; bei Abweichung Abbruch. Nur die X-Spuren aus der Config. `M107`.
- Tasten: Mesh an. Absolut auf Freiraum, ein `PROBE` am Tastpunkt, `Result is z=`. Kein `SET Z=100` / Bezug-Null (hat die Koordinate nur verfälscht). Z zu tief nach Leerlauf → Abbruch, Idle soll Stepper an lassen.

Y klein ist vorn. Das Wischpad liegt hinten (~Y 260) und bleibt außerhalb der Bahn. Grotti klemmt Eingaben (X 0–250, Y 0–235, Z-Schieben 0,6–30, Z-Umsetzen bis 80, Tempo 5–80 mm/s).

## Technik

- Kein Makro auf dem Drucker (`printer.cfg` schreibt Rinkhals neu). Grotti schickt G-code per Moonraker `/printer/gcode/script`.
- Modul `grotti/eject.py`, Steuerung in `print_queue.py`.
- Ablauf = eine Queue-Zeile mit `steps` (JSON), `step_index`, `repeat_total`, `repeat_done`, `phase`.
- Nach dem Druck kein `G28` (Z-Home würde in die Teile fahren). Slice-Ende Present nur `X250 Y220` — **kein Z-Hub**. Abkühlen: Heizung aus, Lüfter an, relativ Z+40 (≤ Z-max), dann X 125 Y 125. Schieben: anheben, Spur hinten ansetzen, langsam senken, nach vorn, hinten parken, `M107`.
- Abräumen braucht gehomed Achsen. Slice-Ende der Kobra 3 enthält `M84; disable motors` (nach Present) — danach sofort unhomed. Bei Ablauf mit Cool/Sweep entfernt Grotti `M84`/`M18` beim Upload. Zusätzlich: `SET_IDLE_TIMEOUT` schon während des Drucks und alle 120 s beim Abkühlen; wenn trotzdem unhomed, `SET_KINEMATIC_POSITION` mit der **echten** letzten Toolhead-XYZ (Present), nie erfundene Z. Kein automatisches `G28` bei belegtem Bett. „Schieben testen“ (Bett leer bestätigt) homt mit `G28`.

Gestoppter Ablauf: Seitenleiste ▶ setzt beim gespeicherten `step_index` fort (`PATCH /druck-queue/<id>` mit `status: running, resume: true`).
- Tasten: Mesh aus, Rand-PROBE + Z-Null (Retract 2 mm), Mitte-PROBE, letztes `Result is z=` gegen `max_delta_mm`. Nie `G28 Z`. Nie Toolhead-Z nach dem Retract. Fortsetzen bei gemeldetem Z unter Bett erlaubt (nur relativ hoch).
- Druckfehler oder Abbruch stoppt den Ablauf — kein Weiterschieben.

## Trockenlauf (Crash-Fix prüfen)

Bett **leer**, ein Drucker reicht. Ziel: Cool-Hub und Anfahren hinten testen, **ohne** `G0 Z{z_push}`.  
`PROBE` fährt nur bis Trigger — nicht wie `G0 Z2` zwangsweise auf Koordinate. Trotzdem **nicht** mit Z8 starten (nach dem Crash zu unheimlich).

**Lauf A — sicher (zuerst):**
1. `G28`, Düse wischen.
2. `G90` → `G0 Z40 F1800` → Present `X250 Y220`.
3. Cool-Park: relativ Z+40 (≤ Z-max), Mitte. Erwartung: Z ≈ 80, Mitte.
4. `sweep_go_back_high` (hoch + Y hinten). Erwartung: hinten, Z klar oben.
5. Statt Senken: **`PROBE`**. Erwartung: `Result is z=` typisch &lt; 1 mm; sofort `G0 Z40`.
6. Stop. Keine Y-Bahn, kein `z_push`.

**Lauf B — niedrige „letzte Schicht“ (nur wenn A sauber):**  
Wie A, aber Schritt 2 mit `G0 Z15` (nicht Z8). Cool +40 → Z ≈ 55. Wieder nur PROBE, nie `G0 Z2`.

Optional ganz am Ende: einmal `sweep_lower` mit `F400` + `assert_clear`, Bett leer — nur nach A+B ok.

Grotti-Schalter „Trockenlauf / PROBE statt z_push“ noch nicht gebaut — bis dahin manuell oder `_tmp_`-Skript mit `eject.*_script`.

## Grenzen

- Nur Familie `kobra_3`.
- Teile höher als die Umsetzhöhe trifft die Düse auf dem Weg nach hinten.
- Festsitzendes Material (z. B. PETG) schiebt die Düse nicht zuverlässig ab.

## Backlog (später)

- **Abdeckungen gegen Verkanten** — Führung/Rutsche vorn, damit geschobene Teile nicht an Bettkante, Rahmen oder in der Kiste verkanten und den nächsten Lauf blockieren.
- **Kobra S1** — eigener Abräum-Ablauf (geschlossen, Tür).

Erledigt: Antasten / Bettnetz vergleichen (Schritt **Prüfen**, 13.10.2026).