Grotti: Abräumen und weiterdrucken (Kobra 3)

Stand 13.10.2026.

Nach dem Druck kann Grotti auf der Kobra 3 Bett und Düse abkühlen und die Teile mit dem Extruderkopf nach vorn vom Bett schieben. Danach startet der nächste Schritt oder die nächste Wiederholung. Die Kobra S1 ist geschlossen — Abräumen dort ist noch offen.

Quittierung vs. Schieben

Wand „Platte geräumt“: Nur Quittierung. Tabelle bed_status, API POST /api/v1/drucker/<host>/abraeumen mit confirm. Fährt keine Bahn. needs_clear setzt der Watcher bei Druckende/Abbruch/Fehler (nicht schon beim Start). Solange gesetzt, startet „wenn frei“ den nächsten Job nicht.
Ablauf (Dateien): Drucken → Abkühlen → Schieben → Tasten, dann der nächste Druck mit LeviQ. Eine Bestätigung beim Einreihen; Schieben läuft ohne zweite Rückfrage. Nach erfolgreichem Schieben ist die Platte automatisch quittiert.
Normale Drucke und „Nochmal“ schieben nicht — nach dem Druck muss man auf der Wand quittieren.

Oberfläche

Unter Dateien erscheint die Karte Ablauf, sobald mindestens eine Kobra 3 gewählt ist. Der Nutzer baut die Schritte selbst:

Drucken — Datei, Bettnetz (LeviQ) standardmäßig an
Abkühlen — Heizung aus, Lüfter an, Düse in die Bettmitte, warten bis Bett/Düse unter den Grenzen
Schieben — Bahn mit einstellbaren Zahlen, danach Lüfter aus
Tasten — kein G28 Z. Mit aktivem LeviQ-Netz (kein BED_MESH_CLEAR): Result = Höhe über der lokalen Platte. Bezugspunkt + Tastpunkt (x/y) einstellbar. Maß: letztes Result is z= aus dem Store. Über 1 mm = Restteil.

Darunter wie oft hintereinander. Einreihen legt einen Eintrag in die Warteschlange „Wenn frei“. Schieben testen fährt die Bahn auf einer freien Kobra 3 (Bestätigung „Bett ist leer“). Werte merkt sich der Browser lokal.

Vor dem Bett braucht es eine Kiste. Der Weg nach vorn muss frei sein.

Standardreihenfolge: Drucken → Abkühlen → Schieben → Tasten (dann Wiederholung, LeviQ am Druckstart). Altes 3×3-Prüfen (probe_count / mesh_*) wird übersprungen und in der Schrittleiste nicht mehr gezeigt.

Standardbahn (editierbar)

Abkühlen: Heizung aus, Idle verlängern (Stepper an), Park Bettmitte. Z zuerst relativ +40 mm (gegen Z-max gekappt), dann X125/Y125. Hub wird geprüft.
Schieben: hoch → Y hinten (y_from Default 250) → Z noch klar? → langsam auf z_push (F400, nie F3000). Z prüfen; bei Abweichung Abbruch. Nur die X-Spuren aus der Config. M107.
Tasten: Mesh an. Absolut auf Freiraum, ein PROBE am Tastpunkt, Result is z=. Kein SET Z=100 / Bezug-Null (hat die Koordinate nur verfälscht). Z zu tief nach Leerlauf → Abbruch, Idle soll Stepper an lassen.

Y klein ist vorn. Das Wischpad liegt hinten (~Y 260) und bleibt außerhalb der Bahn. Grotti klemmt Eingaben (X 0–250, Y 0–235, Z-Schieben 0,6–30, Z-Umsetzen bis 80, Tempo 5–80 mm/s).

Technik

Kein Makro auf dem Drucker (printer.cfg schreibt Rinkhals neu). Grotti schickt G-code per Moonraker /printer/gcode/script.
Modul grotti/eject.py, Steuerung in print_queue.py.
Ablauf = eine Queue-Zeile mit steps (JSON), step_index, repeat_total, repeat_done, phase.
Nach dem Druck kein G28 (Z-Home würde in die Teile fahren). Slice-Ende Present nur X250 Y220 — kein Z-Hub. Abkühlen: Heizung aus, Lüfter an, relativ Z+40 (≤ Z-max), dann X 125 Y 125. Schieben: anheben, Spur hinten ansetzen, langsam senken, nach vorn, hinten parken, M107.
Abräumen braucht gehomed Achsen. Slice-Ende der Kobra 3 enthält M84; disable motors (nach Present) — danach sofort unhomed. Bei Ablauf mit Cool/Sweep entfernt Grotti M84/M18 beim Upload. Zusätzlich: SET_IDLE_TIMEOUT schon während des Drucks und alle 120 s beim Abkühlen; wenn trotzdem unhomed, SET_KINEMATIC_POSITION mit der echten letzten Toolhead-XYZ (Present), nie erfundene Z. Kein automatisches G28 bei belegtem Bett. „Schieben testen“ (Bett leer bestätigt) homt mit G28.

Gestoppter Ablauf: Seitenleiste ▶ setzt beim gespeicherten step_index fort (PATCH /druck-queue/<id> mit status: running, resume: true).

Tasten: Mesh aus, Rand-PROBE + Z-Null (Retract 2 mm), Mitte-PROBE, letztes Result is z= gegen max_delta_mm. Nie G28 Z. Nie Toolhead-Z nach dem Retract. Fortsetzen bei gemeldetem Z unter Bett erlaubt (nur relativ hoch).
Druckfehler oder Abbruch stoppt den Ablauf — kein Weiterschieben.

Trockenlauf (Crash-Fix prüfen)

Bett leer, ein Drucker reicht. Ziel: Cool-Hub und Anfahren hinten testen, ohne G0 Z{z_push}.
PROBE fährt nur bis Trigger — nicht wie G0 Z2 zwangsweise auf Koordinate. Trotzdem nicht mit Z8 starten (nach dem Crash zu unheimlich).

Lauf A — sicher (zuerst):

G28, Düse wischen.
G90 → G0 Z40 F1800 → Present X250 Y220.
Cool-Park: relativ Z+40 (≤ Z-max), Mitte. Erwartung: Z ≈ 80, Mitte.
sweep_go_back_high (hoch + Y hinten). Erwartung: hinten, Z klar oben.
Statt Senken: PROBE. Erwartung: Result is z= typisch < 1 mm; sofort G0 Z40.
Stop. Keine Y-Bahn, kein z_push.

Lauf B — niedrige „letzte Schicht“ (nur wenn A sauber):
Wie A, aber Schritt 2 mit G0 Z15 (nicht Z8). Cool +40 → Z ≈ 55. Wieder nur PROBE, nie G0 Z2.

Optional ganz am Ende: einmal sweep_lower mit F400 + assert_clear, Bett leer — nur nach A+B ok.

Grotti-Schalter „Trockenlauf / PROBE statt z_push“ noch nicht gebaut — bis dahin manuell oder _tmp_-Skript mit eject.*_script.

Grenzen

Nur Familie kobra_3.
Teile höher als die Umsetzhöhe trifft die Düse auf dem Weg nach hinten.
Festsitzendes Material (z. B. PETG) schiebt die Düse nicht zuverlässig ab.

Backlog (später)

Ideen liegen in Grotti unter Ideen (Status „später“), nicht nur hier:

Abdeckungen gegen Verkanten — Führung/Rutsche vorn, damit geschobene Teile nicht an Bettkante, Rahmen oder in der Kiste verkanten und den nächsten Lauf blockieren.
Kobra S1 — eigener Abräum-Ablauf (geschlossen, Tür).

Erledigt: Antasten / Bettnetz vergleichen (Schritt Prüfen, 13.10.2026).

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